回転体がその状態を維持しようとする大きさを示す物理量。単位：kg・m^2
イナーシャが大きいほど、加減速時に大きなエネルギーが必要だが、一定速度の場合は速度安定度が高い。
モータのイナーシャ（自己イナーシャ）と、負荷のイナーシャ（負荷イナーシャ）がある。
サーボモータでは負荷イナーシャと自己イナーシャの比を推奨倍以下になるように選定する。